無人自律走行型車両研究用プラットフォーム
Husky(ハスキー)
荒れた道も果敢に進む
中規模のロボット開発プラットフォーム
Huskyは中規模の無人自律走行車両（ロボット）の開発プラットフォームです。
出荷時からROSを搭載しており、すぐに研究に使用できます。
ROSのAPI及びC++とPythonでの操作を提供しています。
Huskyの概要
Huskyの開梱と入門
Huskyの特徴
最大積載重量 75kg
大きな積載重量を活かした研究に適しています。例えばマシンアームやハンドを追加し、重量物の回収や再配置に用いる用途に有効です。
頑丈で、ラフな道でも走ることができるタフな車両
精密動作を行なう自律走行車では、平坦な道しか走れないということがよくあります。Huskyは荒れたデコボコ道や雪原など、通常ロボットには過酷な環境での走行実績が豊富です。
これは災害対応や、人にとって危険な区域での作業を代替する研究に適します。
仕様
| 外形寸法 | 990 x 670 x 390mm |
|---|---|
| 内のり寸法 | 296 x 411 x 155mm |
| 本体重量 | 50kg |
| 最大可搬重量 | 75kg |
| 最大速度 | 1.0m/s |
| 稼働時間（典型的な値） | 3時間 |
| 電源 | 5V, 12V and 24V fused at 5A each |
| ドライバーとAPI | ROS Melodic, ROS Kinetic, C++ Library, Mathworks |
多数あるアクセサリーで容易に機能追加可能
多数用意された標準アクセサリにより容易に機能追加・拡張が可能です。
カメラ（可視光CMOS、サーマル、360°、深度センサー付き）、LiDARセンサー、ロボットアーム、ロボットハンド、GPSなど。
UR5Universal Robots
LMS-111 LidarSICK
Duro GPSSwiftNav
VLP-16Velodyne
事前構成パッケージなら、さらに素早く研究を開始
STARTER PACKAGE
Husky本体に基本的なコンポーネントが含まれているパッケージです。LinuxおよびROSを搭載したmini-ITXがプリインストールされており、トッププレートを使用するとハードウェアを簡単に取り付けることができます。センサーをオンボードコンピューターと電源に接続するだけで開始できます。
アプリケーション例
- ロボット工学の研究開発
- センサー、マニピュレーター、科学機器の統合
付属のアクセサリー
- Mini ITX computer
- Top plate
- Open IMU
- Gamepad controller
- Spare Battery
追加可能なオプション例
- LMS 111 laser range finder
- M5525-E PTZ outdoor dome camera
- VLP-16 3D LiDAR
- SwiftNav Duro GPS
- UR5 Universal Robotic Arm
EXPLORER PACKAGE
センサーの完全なスイート（レーザースキャナー、GPS、カメラ）を備えており、基本的な屋内および屋外の自律走行を可能にします。Mini-ITX コンピューターにはLinuxとROSがプリインストールされています。すべてのコンポーネントROSドライバーがインストールされ、事前構成されています。システムの設計、製造、統合不要で開発を加速し、時間とお金を節約します。
アプリケーション例
- 屋外GPSナビゲーション
- 障害物の検出と回避
- ローカリゼーションとマッピング
- 経路計画
- センサーの統合
- リモート操作
付属のアクセサリー
- Open IMU
- Spare Battery
- Top plate
- Mini ITX computer with gamepad joystick
- TP-Link Router
- LMS111 Laser
- GPS
追加可能なオプション例
- UR5 Universal Robotic Arm
- Robotiq 3 finger gripper
- Robotiq FT 300 force-torque sensor
EXPLORER PRO PACKAGE
Explorerパッケージのより高度なバージョンです。長距離の屋外自律プラットフォームを提供します。50m SICK LMS-151 LIDARを使用すると長距離の地形の定量化とマッピングが可能になり、パンチルトズームIPカメラを使用すると長距離での遠隔操作が可能になります。このハスキーは、屋外での操作を可能にする耐候性アップグレードを備えており、システムの実行時間を2倍にするアップグレードされたリチウム電池パックも付属しています。
アプリケーション例
- 屋外自律ナビゲーション
- 遠隔検査と長距離遠隔操作
- 大規模なマッピングと現在地把握
付属のアクセサリー
- GPS, IMU, and Mini ITX
- Clearpath base station
- Lithium battery
- LMS-151 LiDAR
- IP55 weather proofing upgrade
追加可能なオプション例
- FLIR Blackfly camera
- UR5 Universal Robotic Arm
- Robotiq 3 finger gripper
- Robotiq FT 300 force-torque sensor
MAPPING PACKAGE
大規模な3Dマッピングとナビゲーションのための最上位のアップグレードです。光ファイバジャイロを搭載した密結合のNovatel Inertial-GNSSナビゲーションシステムを備えており、断続的なGPS信号でも正確な測位を可能にします。デュアルアンテナは、高精度のGPSによる正しい方位決定を可能にし、Velodyne 32e 3DLIDARは環境を詳細に認識します。リチウム電池のアップグレードにより、稼働時間が延長されます。
アプリケーション例
- 屋外自律ナビゲーション
- 遠隔検査と長距離遠隔操作
- 大規模なマッピングと現在地把握
付属のアクセサリー
- Velodyne VLP-16 3D LiDAR
- GNSS navigation system
- Lithium battery
追加可能なオプション例
- FLIR Blackfly camera
- GNSS RTK navigation reference system
MANIPULATION PACKAGE
ロボットアームと2本指85mmグリッパーを使用して、周囲の世界に作用します。UR5はハスキーのトッププレートに取り付けられており、カスタムの電子機器筐体と電源が車両に搭載されています。アームは最大0.85mまで伸ばすことができ、5kgの重量物を運ぶことができ、人の居る場所でも安全です。UR5とRobotiqグリッパーはどちらもROSで完全にサポートされており、プラットフォームのMiniITXコンピューターシステムにパッケージがプリインストールされて構成されています。
アプリケーション例
- 屋外自律ナビゲーション
- 遠隔検査と長距離遠隔操作
- 大規模なマッピングと現在地把握
付属のアクセサリー
- UR5 robot arm
- 2 FINGER 85 Robotiq gripper
- Top plate
- Mini ITX Computer with
- Spare Battery
追加可能なオプション例
- Second UR5 and Gripper on UGV
- Robotiq 3 Finger Gripper
- Robotiq FT 300 force-torque sensor
- LiDAR
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